预约试驾兰博基尼Urus通常需要满足以下条件和步骤：

1. 年龄要求：通常需要年满18岁或21岁以上（具体取决于国家和地区的法律规定）。

2. 驾驶执照：需要持有有效的驾驶执照。兰博基尼可能会要求查看驾照的原件。

3. 身份证明：通常需要提供身份证明文件，例如护照或身份证。

4. 预约试驾：联系当地的兰博基尼经销商进行预约。可以通过电话、电子邮件或在线预约系统完成。

5. 信用检查（可能）：某些情况下，经销商可能会进行信用检查，尤其是如果涉及到试驾后购买的可能性。

6. 保险：虽然不是所有情况下都要求，但建议确保自己的汽车保险涵盖试驾期间的车辆使用。

7. 试驾协议：签署试驾协议，确认你了解试驾的相关条款和条件。

8. 车辆状况检查：在试驾前，可能需要填写一份表格，说明你的驾驶记录和车辆状况。

具体的要求可能会因地区和经销商而有所不同，因此建议直接与当地的兰博基尼经销商联系以获取详细信息。